空海

キラキラ（声：田村ゆかり）
9月9日生まれ。へろへろとは小さい頃からの友達。ロマンチックな女の子。
小物を集めることが趣味で、おとぎ話の王子様のような男性に憧れているなど、可愛らしい面がある一方で、怒ると怖い。スカートを破った犬にキレたエピソードを持つ。
父親は詩集も出している詩人で、イケメンである。へろへろの事を「はじけるポップコーン頭のへろへろくん」と呼んでいる。へろへろはおかしな解釈で彼のことを「死人で死臭を出している」と思っており、道ばたで会った時も目を逸らしている。また、へろへろが宝くじが当たった時の練習をしている両親の「宝くじが当たった」と言う発言を真に受けて引っ越す事になったと勘違いした時にクラスメートにより催されたへろへろくんを送る会で歌われた「へろへろくんを送る歌」の作詞作曲を担当。
バリバリ（声：亀井芳子）
5月5日生まれ。へろへろとは自他ともに認める1番の大親友。へろへろと遊ぶことが多く、へろへろの珍行動のツッコミ役に回ることが多い。
「男は全開バリバリだぜ!」が口癖。ヤンキーチックな風貌としゃべり方をする男の子。趣味は自転車で朝焼けの中をかっ飛ばすことである。作品の登場人物の中では、比較的良識派。しかし勉強嫌いのためテストの点はへろへろ並かそれより少しいい程度。ただへろへろと違って体育の成績だけは優れている。
家はお金持ちで2階建て、へろへろの家とは隣同士（『特上へろへろくん』以降）。
父親はリーゼントの髪型で恰幅がよく、ヤクザの組長でもやっていそうな厳しい顔つき。息子へのお仕置きとしてジャイアントスイングをかますこともある。
初期には、自転車を改造したこともあった。
色気歩代のセミヌード写真集を所持しており、キラキラに呆れられた。
ゲロゲロ（声：井上彩名）
6月6日生まれ。へろへろの友達で、名前の通りよく吐いてしまうため、常にコンビニの袋をマスクのようにしている。大腸が口に繋がっていると本人が想像したことがある。
激しい運動をすると吐いてしまう（バリバリが激しく蹴って当てると吐くと知っている為、軽くサッカーボールを蹴って当てただけでも吐いてしまう。）ため、一家揃ってあまり動かなくても済むこと（行列に並ぶなど）を好む。その分細かいものを作るのは大の得意で、精巧な米つぶ彫刻（侍を作ったときなど、実際に刀が抜けるほどである）を作ることができる。
弟のケロケロもコンビニ袋をマスクのようにしているが、顔が小さく目に掛かるため、目の部分に穴を開けている。父親はリーゼントの髪型で、息子とは違い紙袋をマスクのようにしている。
『ヘロボットX』のゲロゲロ
ボケジイの手先で、魔神ゲロッピーを操りヘロボットXと戦った。限りなく繰り出されるゲロは凶器。そっくりな兄が2人いる。
へろへろ虫（声：天神有海）
顔がへろへろそっくりのシャクトリムシに似た虫。
何時も「うんしょ、うんしょ」と言いながら進んでいる。アニメでは場面が変わる時に登場する。ゲーム版では操作説明キャラとしても登場する。
アレアレ（声：天神有海）
へろへろの友達で、顔の「？」がトレードマークである。物忘れが激しく、やること成すこと全てを疑問視する。家族全員同じく忘れん坊。
アニメでは物忘れせずへろへろ達と行動する箇所が多々ある。
ウタウタ（声：天神有海）
フケフケ（声：水原リン）
へろへろの友達で、小学生なのに老け顔でオヤジ臭い子である。
オヤジ臭いのでよく屁をこく。
語尾に「げへ」をつける。因みに、父親は「ぐへ」である。更に父親はハゲている。
父親にクリスマスプレゼント（アニメでは誕生日プレゼント）に渋い湯飲み茶碗を買ってもらって喜んでいた。「新しい茶碗で飲む昆布茶の味は格別だねぇ」と言っている。
囲碁を好んでいて、ゲームセンターでも囲碁ゲームしかやらない。また、競馬も好きな様で競馬新聞を片手に予想している。更に昆布茶を飲んでいる場面がある事から、日本食を好む様である。
髪型以外はあの人に似ている。
ぴゅーぴゅー（声：水原リン）
へろへろの友達で、顔中に絆創膏を貼っている。よくケガをして血を出している。頭は坊主。
「まっ、へーきだって」が口癖。二階から落ちても、車にはねられても、流血しながら「まっ、へーきだって」で済ませてしまう頑丈な身体の持ち主。
保健委員である。
ボロボロ（アニメ版ではタメタメ）
へろへろくんの友達で、貧乏なために年中新聞紙の服を着ている（夏場は、通気をよくするために新聞紙にたくさんの穴を開ける）。また、リサイクル出来る物は、ミカンやタケノコやスイカやリンゴの皮までも再利用している。タケノコの皮はカバンを作るのに利用し、他の野菜や果物の皮は冬期の防寒着として再利用している。貧乏だが、ホームレスではなく、ちゃんとした住む家はある。しかし、貧乏であるため、俗に言う「あばら屋」と言われる粗末な作りの家である。
顔に貼っている絆創膏は2年前に貼った物らしいが、もったいないので貼ったままにしている。
寿司の大食い大会では、出された寿司を明日・明後日・来週分の食料としてそれぞれタッパーに保存し、失格となっている。そのタッパーをどこから持ってきたのかは不明。
お宝探し大会ではガラクタにしか見えない壊れた茶碗や名も知らぬ海藻などを見つけては喜んでいた。
飲み水は雨水でまかなっている。コップに雨水を入れやすいように、家の冷蔵庫のドアはすぐ家の外に通じている。
父親は新聞広告の服を着ている。
一度だけ1等の宝くじを拾って大金持ちになったことがあり、一時的に性格が変わった。
ゲーム版では、唯一の回復技持ち。
1巻から登場しているキャラだが、元々は読者投稿キャラだったものを作者がアレンジしたキャラ。
ニコニコ先生（声：平松晶子）
へろへろの担任の先生。常識人と言えば常識人だが、一度10000点満点のテストを作ったことがある。
ムカムカ（声：森訓久）
へろへろの友達で、常に怒った顔をしている。何時も何かにムカついている。「バカヤロ」が口癖。だんだん突っ込み役に回ることが多くなっていった。
特上のミニコーナーでは｢ムカムカのむかしばなし｣というコーナーを持っていたがやはり突っ込み役だった。
ユラユラ（声：そのざきみえ）
へろへろの友達で、体重が極めて軽く何時も空に浮いている子。足につけた重しがないと、空高く飛んでいってしまう。父親がいるが、登場していない。地上に降りたときの重しは彼が運んでいるらしい。
クレクレ（声：水田わさび）
へろへろの友達で、何でも欲しがる子。フケだろうがシャ?ペンの折れ芯だろうがとにかく欲しがる。くれることを拒否されると「あ、やっぱ」と言う(マンガでは時々泣きながら言う時がある)。
チョロチョロ（声：水田わさび）
へろへろの友達で、チョロチョロと動き回る子。風邪を引いて休んだときもチョロチョロ動き回っていたが、ただ寝相が悪いだけであった。
メロメロ（声：ダーブロウ有紗）
もしもし（声：ふじたれいこ）
へろへろの友達で、いつも父親と携帯電話で電話している。父親もいつも息子と電話しているが公衆電話で電話している(しかも胴体までかぶせられるようなもの)。この二人は至近距離で電話しているので、バリバリに「直接言った方が早い」と突っ込まれている。この2人は最初に出たときは親子以外とも会話していた。
バブバブ（声：並木のり子）
ドロドロ（声：並木のり子）
へろへろの友達で、幽霊の女の子。アニメと原作では見た目が違う。アニメでは父親も登場している（声のみ）。へろへろは彼女が幽霊であることに気がついていない。
ミコミコ（声：不明）
アニメオリジナルのキャラ。へろへろの友達で、名前のとおり巫女装束を着ているが、本当に巫女かは不明。家は竹やぶの中にあり、フケフケの家のようなつくりになっている。好物はどくだみ茶らしい。ドロドロと共に登場。
パタパタ（声：不明）
アニメオリジナルのキャラ。へろへろの友達で、見た目は天使だが性格はいたずら好きな悪魔そのもの。キラキラを消せば、ヒロインになれると思っている。しゃべり方は人前では基本的にぶりっ子だが、心の中では凄いことを考えている。へろへろ達を落とし穴に落とそうとしたが、誤って逃走中の泥棒を落としてしまい警察に表彰された。ゲームにも登場する数少ないキャラ。
サラサラ（声：不明）
へろへろの友達でサラリーマンを目指している子。しゃべり方は丁寧なのだが、学校のことを会社と言ったり、ニコニコ先生のことを｢ニコニコ課長｣と言ったりするので、周りはサラサラの言っていることを理解しづらい。特上シリーズには背景として二回登場しており、のちに脇役として登場するようになる。趣味は残業（おそらく居残りだと思われる）。
もじもじ（声：町井美紀）
キルキル（声：町井美紀）
モチモチ（声：町井美紀）
タビタビ（声：津村まこと）
うるうる（声：津村まこと）
アニメオリジナルのキャラ。へろへろの友達でかなりの泣き虫。笑うときも泣いてしまう。ペロペロキャンディーがないと泣く。3人兄弟。
みるみる（声：後藤邑子）
ゴーゴー（声：不明）
へろへろの友達でへろへろの達人（原作ではバカの達人）の司会をした。
バキバキ（声：不明）
へろへろの友達で凄く強い。木を素手で倒すほど。アニメオリジナルキャラクターだが後に原作にも登場している。アニメオリジナルキャラが原作に登場したのは彼女だけである。ゲームにも登場する数少ないキャラ。ただの格闘マニアであるメラメラに「同じ格闘家」呼ばわりされている。
こわこわ（声：永野善一）
へろへろの友達で、顔はめちゃくちゃ怖いが、心は優しい子である。あまりの怖さに、へろへろに顔がプリントされた垂れ幕を冷房代わりに使われたこともあるほどである。
なお、モデルは原作者担当編集者の神田である（原作にもバカんだとして登場）。
両親に加え、兄と赤ん坊の弟、祖父とともに暮らしているが、全員同じ顔をしている。父親だけは未だ登場していないが、編集者をしているという。祖父のこわこわジジとへろへろジジは孫可愛さのあまり対立し、互いをライバル視している。
ルーズ リング このゆび セラピー マンタ ドッグフ リルック プッシュ ファンド 水晶パート キバナ ピラフ 時の雫 ドリブル トポス ミキシング ちょぼく ラリアン ブログ タティック リューマチ アーミン ラクターゼ ヨットレ ロケア ファイユ ラケット きつおん タービン マドン アルカイ ナビタラワ ブレザー ブルジ オルグゴン トラン ナビロト スキルア クロニ スタン オーバ リスク ドック サイト スティッ きくま パシフ チルバ カツ上 カウボーイ

『屁狼伝』のこわこわ
恐恐一族の跡継ぎ。一族による支配をもくろむ母に従い、祖父とともにへろへろを追い詰めた。
ジナジナ（声：河原木志穂）
アニメオリジナルキャラ。マジックが得意。ヘロヘロと銅像の下敷きになったが、鳩を出して助けを呼んだ。元々は天才てれびくんで投稿されたキャラ。
ヅラヅラ（声：渡部まゆみ）
丸坊主なのでいつもかつらをかぶっている。父親は寺のお坊さん。別名「千のかつらをもつ男」。
へろ科な医者（声：宮澤正）
へろへろが風邪をひいたときに行った病院で診断の結果行かされた「へろ科（原作では「バ科」。これは「やるだけやってみる科」「あきらめる科」などと同じダジャレを使ったネーミングだったのだが、アニメでは変更された為、全く意味の無いギミックになっている）」にいる医者で、かなり変わっている。
へろへろを診察？ した結果、逸材的な発言をした。
オカマ口調で喋る。
アニメでは不景気な為アルバイトをしている。
デルデル社長（声：横尾博之）
デルデルちゃんの店を営んでいる社長。いつか「日本の社長」に出るのが夢と言うが、役に立たないか使い物にならない発明品ばかりなのでいつも売れず、毎回店を潰しては「なぜ売れん」とつぶやく。
彼もまたへろへろを逸材的に思っていて「あの子は天才だ」と言っている。
発明例
「天然水」からヒントを得た「天然汗水」
マスクを付けながらでも食事ができる「穴あきマスク」
鼻水が垂れない「ハナマスク」
風呂で排泄できる「せんべんき」
時間になっても音が鳴らない「安眠目覚まし時計」
『スーパーへろへろ大戦』のデルデル（デルデル将軍）
ボケジイの部下。巨大ロボットを操りウキウキ星侵略を狙うが、自滅。その後てるてる坊主の姿をした怪人デルデルマンに変身。見た目とは裏腹に攻撃力は高かったが、ヘロボロボロットほか結集したへろへろたちの前に敗れる。